Герольды систематизировали знания о гербах, выработали общие принципы и правила их составления и распознавания и в конечном счёте создали науку "гербоведение" или "геральдику"
Существует два варианта происхождения терминов "геральдика" и "герольд": от позднелатинского heraldica (от heraldus - глашатай), или от немецкого Herald - испорченного Heeralt - ветеран, как называли в Германии в средние века людей, имевших репутацию доблестных и храбрых воинов, приглашавшихся в качестве почётных гостей и судей на разные торжества, и, в частности, на турниры. Эти ветераны должны были сохранять обычаи рыцарства, вырабатывать правила турниров, а также следить за их соблюдением.
Предшественниками герольдов были представители нескольких родственных профессий, чьи обязанности объединялись и уточнялись, что привело к появлению герольдов в классическом понимании этого слова - глашатаи, придворные и странствующие менестрели, а также упомянутые выше ветераны.
Глашатаи или парламентёры использовались ещё в древних армиях, как используются и ныне - для переговоров с противником, для оглашения указов и разного рода объявлений.

Менестрелями (франц. menestrel, от средневекового латинского ministerialis) называются средневековые певцы и поэты. Во всяком случае такой смысл этот термин приобрёл во Франции и Англии в конце средних веков. Первоначально во всех феодальных государствах министериалами назывались лица, состоявшие на службе у сеньора и исполнявшие при нём какую-либо специальную обязанность (ministerium). Среди них были и поэты-певцы, в отличие от своих странствующих собратьев по ремеслу постоянно находившиеся при дворе или высокопоставленном лице. Во Франции в XII веке менестрелями иногда назывались служащие короля вообще, а иногда - его придворные поэты и певцы. Функция придворных менестрелей состояла в воспевании и прославлении подвигов своих господ-феодалов. А отсюда недалеко уже и до функции распорядителей придворных церемоний и, в частности, рыцарских турниров. Вполне вероятно, что странствующие менестрели, чьё искусство было востребовано при дворах европейских феодалов, накопили опыт в распознавании гербов, постоянно их окружавших. Древнейшим из известных поэтов-герольдов был Конрад Вюрцбургский, живший в XIII веке. О функциях ветеранов, по роду своей деятельности имевших непосредственное отношение к гербам, уже было сказано.

Не исключено, что представители всех трёх профессий назывались в определённый исторический момент одним общим термином - герольды. Так или иначе, но распространение рыцарских турниров способствовало появлению особых официальных лиц, которые должны были провозглашать открытие турнира, разрабатывать и соблюдать церемониал его проведения, а также объявлять все поединки и имена их участников. Это требовало специальных знаний - герольд должен был хорошо знать генеалогию благородных семейств, чьи представители принимали участие в боях, и уметь распознавать гербы рыцарей, съехавшихся на турнир. Так постепенно профессия герольдов приобретает сугубо геральдический характер, а на турнирах рождается собственно геральдика.

Французское название геральдики - "blason" - происходит от немецкого "blasen" - "трубить в рог" и объясняется тем, что когда рыцарь подъезжал к барьеру, ограждавшему место проведения турнира, он трубил в рог, чтобы возвестить о своём прибытии. Тогда выходил герольд и по требованию судей турнира описывал вслух герб рыцаря в доказательство его права принять участие в турнире. От слова "blasen" происходит и французское "blasonner", немецкое "blasoniren", английское "blazon", испанское "blasonar" и русское слово "блазонировать" - то есть описывать герб. Герольды создали для описания гербов особый жаргон (и сегодня используемый специалистами по геральдике), основанный на старофранцузском и средневековой латыни, так как само рыцарство, как и многое с ним связанное - рыцарский кодекс, оружейные разработки, турниры и, наконец, геральдика - берёт начало из Франции, а точнее из империи Карла Великого (747-814), населённой франко-германскими племенами. Большая часть геральдической терминологии обозначается квазифранцузскими, устаревшими словами. В средние века французский язык использовался правящими классами в большинстве стран Западной Европы, так что правила геральдики должны были быть составлены на этом языке. Впрочем, некоторые геральдические термины настолько витиеваты, что кажутся нарочно разработанными для того, чтобы озадачить непосвящённых. О выработанных герольдами специальных терминах речь пойдёт ниже.

Предполагается, что русское слово "герб" заимствовано из польского "herb" и встречается во многих славянских и германских наречиях (herb, erb, irb) в значении наследник или наследство. Славянское название этого опознавательного знака прямо указывает на его наследственный характер. Английский термин "coat of arms", обозначающий герб, произошёл от названия особого предмета одежды "surcoat" - полотняной или шёлковой накидки, предохраняющей доспехи рыцаря от солнца и дождя (слово "рыцарь" происходит от немецкого "ritter" - всадник).

Итак, гербы приобретают всё большее значение в странах Западной Европы. В Англии с XII века герольды пользуются почётом при дворе королей. Эдуард III (1312-1377) учредил геральдическую коллегию, функционирующую по сей день (это учреждение - "The College of Arms" - располагается в Лондоне на Queen Victoria Street). Во Франции Людовик VII (1120-1180) установил обязанности герольдов и повелел украсить геральдическими лилиями все королевские регалии. При французском короле Филиппе II Августе (1165-1223) герольдов начинают одевать в рыцарское платье с гербом владельца и возлагают на них некоторые обязанности на турнирах. Обязанности герольдов точно формулируются к середине XIV века. Звание герольда становиться почётным, в него возводят лишь после какой-либо битвы, турнира или церемонии. Для этого государь возливал на голову посвящаемого кубок вина (иногда воды) и давал ему имя города или крепости, связанных с церемонией посвящения, которое герольд сохранял до получения следующей высшей степени - звания оружейного короля (фр. "roi d'armes", нем. "Wappenkoenig"). Обязанности герольда делились на три главные группы: 1) на них возлагалось объявление войны, заключение мира, предложение сдачи крепости и тому подобное, а также счёт убитых и раненых во время битвы или турнира и оценка доблести рыцарей; 2) они обязаны были присутствовать на всех торжественных церемониях - на коронации или погребении государя, при возведении в рыцарское достоинство, торжественных приёмах и т.д.; 3) на них возлагались чисто геральдические обязанности - составление гербов и родословных.
Труд герольдов оплачивался очень хорошо, существовала традиция не отпускать присланного герольда без подарка, чтобы не проявить неуважение к приславшему его государю.

Каждое государство делилось на несколько геральдических марок, бывших под наблюдением одного "оружейного короля" и нескольких герольдов. Например, Франция в 1396 году делилась на восемнадцать таких марок. В Германии в XIV веке отдельные провинции также имели своих герольдов.
Правда, с XVIII века герольды теряют своё средневековое значение, но не исчезают бесследно, и до сих пор используются на торжественных церемониях - коронациях, бракосочетаниях и т.п.